(1) 이론
2. 과제(실습)
- ROS 노드 통신 프로그래밍
- Linux 객관식 퀴즈
- C++ coding guide line
3. 프로젝트
Part1.
2. 센서 활용 자율주행(05.08 ~ 06.09)
(1) 이론
- OpenCV
- PID
- Pure pursuit
- Stanley method
- 카메라 센서 활용 차선인식
- LiDAR 센서 활용 장애물인식
(2) 과제(실습)
- 이미지 처리
- 라이다 데이터 처리
- 제어 알고리즘 구현
(3) 프로젝트
Part2. (05.08 ~ 06.09)
3. 시뮬레이터와 Localization&Mapping&SLAM 이론(06.12~07.07)
(1) 이론
- 시뮬레이터 환경 구성
- Robotics
- localization
- mapping
(2) 과제(실습)
- 시뮬레이터 구동
- 시뮬레이터에서 경로 계획 및 제어
- maker 기반, visual slam 돌려보기
- 데이터셋활용 slam 실습
(3) 프로젝트
Part3. (06.12 ~ 07.07)
4. Planning & Control, 시뮬레이션 자율주행 경진대회 (07.10 ~ 08.11)
(1) 이론
- Coordinate System
- Modeling
- State-Space Equation
- Various Filters
- Vehicle Modeling
- Vehicle Control
- Path Generation
- Trajectory Planning
- Trajectory Planning
- Path Planning
- RRT
- MPC
(2) 과제(실습)
- Path Genarating and Intergrating
(3) 프로젝트
Part4. (07.10 ~ 08.11)
5. Prediction (09.04 ~ 09.15)
(1) 이론
- Kinematic Bicycle Model
- Physics-Based Motion Model
- Kalman Filter
- IMM Filter
(2) 과제(실습)
- 주어진 경로를 잘 따라가게 만드는 방법
- 도로가 없는 곳에서의 경로 생성 방법
- 안전한 경로 생성과 제어
- 경로 예측 실습
Part5. (09.04 ~ 09.15)
6. 최종프로젝트 (09.18 ~ 10.13)